口咽拭子采样机器人的工作流程

核酸检测机器人的口咽拭子采样的整个实现流程如下：

ａ．采样人登记（人脸或者ＩＤ），并与采样管编码对应。

ｂ．机器人通过视觉相机全程跟随正对被采集人的口腔位置，保持适宜距离。

ｃ．被采集者将下巴托调整到合适高度位置，并佩戴好口含器。

ｄ．被采集者准备好后，按动采集按钮，机器人通过视觉观察被采集人是否正确含入一次性专用口含器，并处在机械臂可达工作空间内，如高度不合适可以提示被采集者通过椅子之类升高或降低。

ｅ．机械臂运动到达咽拭子样棒存储系统对应位置，取出一次性咽拭子。

ｆ．机器人抓取咽拭子后定位到口腔部位，打开观察光束，进行取样部位初步定位。

ｇ．机械手在初步定位下持咽拭子无接触穿过口腔前部，将咽拭子侧方贴近取样部位（两侧咽扁桃体、咽后壁）并较快旋转２ 周，离开复位后再贴近旋转２周，往返在每个部位执行３ 次（旋转几周、是否能旋转、用多大力接触后旋转或擦拭，需根据六维力／力矩传感器测量的接触力和采样实验效果来综合确定）。

ｈ．实时监控机械臂末端咽拭子采样的接触力信号，当接触力超过设定阈值时，通过六维力矩传感器实现柔顺控制，保证接触力不会超过阈值，即不会对被采样者造成伤害。

ｉ．通过机械臂末端的视觉相机定位口腔，并在动态过程中居中取出咽拭子。

ｊ．取出后，机械臂通过视觉相机定位，将咽拭子插回咽拭子保存系统，旋转拧紧采样管，完成采样操作。

ｋ．系统语音提示被采样人采样完毕，并显示采集编号和发送信息至其手机。